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  • 文章介绍
  • 课程简介:

    多传感器融合已成为自动驾驶及机器人的主流定位方案,涉及内容广泛且繁杂,包括传感器的标定、数据处理、SLAM、滤波等。自学入门难度比较大,通过本课程不仅能够入门最困难的传感器IMU,为后续深入学习打下坚实基础,并且可以学习到3D Lidar SLAM的前沿成果。在ROS框架下,从零开始,亲手搭建前端-回环检测-基于滤波-基于图优化的融合定位解决方案。课程中所讲的无论是基于滤波的还是基于优化的方法,都可以很好的运用在实际工作中,分析新加入的传感器的模型及融合思路,帮助实现新传感器的融合定位,同时捋清了优化框架的实现方法。

    课程目录:

    └──第一章_3D激光里程计
    | ├──第1节_课程导读
    | | ├──任务1-1 课程概述.mp4 108.37M
    | | └──任务1-2 激光雷达工作原理及应用.mp4 298.29M
    | ├──第2节_里程计方案 ICP&NDT理论讲解
    | | ├──任务3-1 前端里程计-ICP.mp4 131.28M
    | | └──任务3-2 前端里程计-NDT.mp4 137.22M
    | ├──第3节_里程计方案及代码讲解
    | | └──任务4 前端里程计LOAM系列.mp4 119.76M
    | ├──第4节_数据集及其精度评价方法
    | | └──任务5 数据集实现及精度评价方法.mp4 34.58M
    | ├──第5节_LOAM代码讲解
    | | └──任务6 LOAM代码部分讲解.mp4 272.66M
    | └──第6节_LeAM-LOAM代码讲解
    | | └──任务7 LeAM-LOAM代码讲解.mp4 61.16M
    ├──第二章_点云地图构建及基于地图的定位
    | ├──第1节_内容回顾
    | | └──任务11 内容回顾.mp4 17.88M
    | ├──第2节_回环检测及代码实现
    | | └──任务12 回环检测.mp4 331.14M
    | ├──第3节_后端优化与点云地图构建
    | | └──任务13 后端优化与点云地图构建.mp4 168.78M
    | ├──第4节_基于点云地图的定位
    | | └──任务14 基于点云地图的定位.mp4 27.54M
    | └──第5节_作业代码讲解
    | | └──任务15 作业代码讲解.mp4 144.90M
    ├──第三章_惯性导航原理及误差分析
    | ├──第1节 惯性技术简介
    | | └──任务18 惯性技术简介.mp4 94.62M
    | ├──第2节 IMU误差分析及处理
    | | └──任务19 惯性器件误差分析.mp4 40.52M
    | ├──第3节 内参标定
    | | └──任务20 惯性器件内参标定.mp4 191.78M
    | ├──第4节 IMU温补
    | | └──任务21 惯性器件温补.mp4 33.36M
    | ├──第5节 惯性导航解算方法
    | | └──任务22 惯性导航解算.mp4 209.26M
    | └──第6节 惯性导航误差模型
    | | └──任务23 惯性导航误差分析.mp4 89.60M
    ├──第四章_基于滤波的融合方法
    | ├──第1节 概率基础知识
    | | └──任务29 概率基础知识.mp4 106.38M
    | ├──第2节 滤波器基本原理
    | | └──任务30 滤波器基本原理.mp4 294.31M
    | ├──第3节 基于滤波器的融合实现
    | | └──任务31 基于滤波器的融合.mp4 210.75M
    | └──第4节 基于KITTI数据集的融合实现
    | | └──任务32 观测性与观测度分析.mp4 213.99M
    ├──第五章_基于滤波的融合方法进阶
    | ├──第1节 融合编码器和融合约束的滤波方法
    | | └──任务35 融合编码器和融合运动约束的滤波方法.mp4 205.90M
    | ├──第2节 组合导航的常见现象解释
    | | └──任务36 组合导航常见现象解释.mp4 297.14M
    | └──第3节 融合磁力计和融合点云特征的滤波方法
    | | └──任务37 融合磁力计和融合点云特征的滤波方法.mp4 177.06M
    ├──第六章_基于图优化的融合方法
    | ├──第1节 基于预积分的融合方案流程
    | | └──任务42 基于预积分的融合方案流程.mp4 45.52M
    | ├──第2节 预积分模型推导
    | | └──任务43 预积分模型推导.mp4 233.82M
    | ├──第3节 典型方案介绍
    | | └──任务44 典型方案介绍.mp4 152.28M
    | ├──第4节 融合编码器的优化方案
    | | └──任务45 融合编码器的优化方案.mp4 11.83M
    | └──第5节 作业
    | | └──任务46 作业.mp4 32.79M
    ├──第七章_基于图优化的地图定位
    | ├──第1节 流程介绍
    | | └──基于图优化的流程介绍.mp4 78.47M
    | ├──第2节 边缘化原理及应用
    | | └──边缘化原理及应用.mp4 40.92M
    | ├──第3节 基于KITTI的原理实现
    | | └──基于KITTI的原理实现.mp4 106.69M
    | ├──第4节 LIO-mapping
    | | └──lio-mapping.mp4 167.57M
    | └──第5节 作业
    | | └──作业讲解.mp4 20.64M
    ├──第八章_传感器时空标定
    | └──传感器时空标定.mp4 175.44M

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