课程简介：

多传感器融合已成为自动驾驶及机器人的主流定位方案，涉及内容广泛且繁杂，包括传感器的标定、数据处理、SLAM、滤波等。自学入门难度比较大，通过本课程不仅能够入门最困难的传感器IMU，为后续深入学习打下坚实基础，并且可以学习到3D Lidar SLAM的前沿成果。在ROS框架下，从零开始，亲手搭建前端-回环检测-基于滤波-基于图优化的融合定位解决方案。课程中所讲的无论是基于滤波的还是基于优化的方法，都可以很好的运用在实际工作中，分析新加入的传感器的模型及融合思路，帮助实现新传感器的融合定位，同时捋清了优化框架的实现方法。

课程目录：

└──第一章_3D激光里程计
| ├──第1节_课程导读
| | ├──任务1-1 课程概述.mp4 108.37M
| | └──任务1-2 激光雷达工作原理及应用.mp4 298.29M
| ├──第2节_里程计方案 ICP&NDT理论讲解
| | ├──任务3-1 前端里程计-ICP.mp4 131.28M
| | └──任务3-2 前端里程计-NDT.mp4 137.22M
| ├──第3节_里程计方案及代码讲解
| | └──任务4 前端里程计LOAM系列.mp4 119.76M
| ├──第4节_数据集及其精度评价方法
| | └──任务5 数据集实现及精度评价方法.mp4 34.58M
| ├──第5节_LOAM代码讲解
| | └──任务6 LOAM代码部分讲解.mp4 272.66M
| └──第6节_LeAM-LOAM代码讲解
| | └──任务7 LeAM-LOAM代码讲解.mp4 61.16M
├──第二章_点云地图构建及基于地图的定位
| ├──第1节_内容回顾
| | └──任务11 内容回顾.mp4 17.88M
| ├──第2节_回环检测及代码实现
| | └──任务12 回环检测.mp4 331.14M
| ├──第3节_后端优化与点云地图构建
| | └──任务13 后端优化与点云地图构建.mp4 168.78M
| ├──第4节_基于点云地图的定位
| | └──任务14 基于点云地图的定位.mp4 27.54M
| └──第5节_作业代码讲解
| | └──任务15 作业代码讲解.mp4 144.90M
├──第三章_惯性导航原理及误差分析
| ├──第1节 惯性技术简介
| | └──任务18 惯性技术简介.mp4 94.62M
| ├──第2节 IMU误差分析及处理
| | └──任务19 惯性器件误差分析.mp4 40.52M
| ├──第3节 内参标定
| | └──任务20 惯性器件内参标定.mp4 191.78M
| ├──第4节 IMU温补
| | └──任务21 惯性器件温补.mp4 33.36M
| ├──第5节 惯性导航解算方法
| | └──任务22 惯性导航解算.mp4 209.26M
| └──第6节 惯性导航误差模型
| | └──任务23 惯性导航误差分析.mp4 89.60M
├──第四章_基于滤波的融合方法
| ├──第1节 概率基础知识
| | └──任务29 概率基础知识.mp4 106.38M
| ├──第2节 滤波器基本原理
| | └──任务30 滤波器基本原理.mp4 294.31M
| ├──第3节 基于滤波器的融合实现
| | └──任务31 基于滤波器的融合.mp4 210.75M
| └──第4节 基于KITTI数据集的融合实现
| | └──任务32 观测性与观测度分析.mp4 213.99M
├──第五章_基于滤波的融合方法进阶
| ├──第1节 融合编码器和融合约束的滤波方法
| | └──任务35 融合编码器和融合运动约束的滤波方法.mp4 205.90M
| ├──第2节 组合导航的常见现象解释
| | └──任务36 组合导航常见现象解释.mp4 297.14M
| └──第3节 融合磁力计和融合点云特征的滤波方法
| | └──任务37 融合磁力计和融合点云特征的滤波方法.mp4 177.06M
├──第六章_基于图优化的融合方法
| ├──第1节 基于预积分的融合方案流程
| | └──任务42 基于预积分的融合方案流程.mp4 45.52M
| ├──第2节 预积分模型推导
| | └──任务43 预积分模型推导.mp4 233.82M
| ├──第3节 典型方案介绍
| | └──任务44 典型方案介绍.mp4 152.28M
| ├──第4节 融合编码器的优化方案
| | └──任务45 融合编码器的优化方案.mp4 11.83M
| └──第5节 作业
| | └──任务46 作业.mp4 32.79M
├──第七章_基于图优化的地图定位
| ├──第1节 流程介绍
| | └──基于图优化的流程介绍.mp4 78.47M
| ├──第2节 边缘化原理及应用
| | └──边缘化原理及应用.mp4 40.92M
| ├──第3节 基于KITTI的原理实现
| | └──基于KITTI的原理实现.mp4 106.69M
| ├──第4节 LIO-mapping
| | └──lio-mapping.mp4 167.57M
| └──第5节 作业
| | └──作业讲解.mp4 20.64M
├──第八章_传感器时空标定
| └──传感器时空标定.mp4 175.44M